Com o utilitário numfmt
do GNU Coreutils:
numfmt --delimiter='|' --field=2-3 --format='%.2f' < file
1|2.30|2.30|34
1|0.00|0.00|34
1|0.00|0.00|34
1|11.00|11.00|34
1|0.31|0.31|34
1|0.00|0.00|34
1|1.67|1.67|34
Ajuste o intervalo de campo --field=2-3
de acordo com suas necessidades