com prename (ou semelhante com file-rename ):
prename -n 's/^[^\d]+/ICON/' *.jpg
Isso substituirá os caracteres não digitados por ICON .
Saída:
A000.jpg renamed as ICON000.jpg
B001.jpg renamed as ICON001.jpg
C002.jpg renamed as ICON002.jpg
D006.jpg renamed as ICON006.jpg
Remova o -n para executar a ação.