$ jq -r '.Clusters.desired_configs."ams-env".tag' file.json
version1531837630468
O ams-env
bit deve ser citado, pois contém um sinal de menos. Além disso, é direto.
Se você quiser passar ams-env
como uma variável na linha de comando:
$ jq -r --arg var "ams-env" '.Clusters.desired_configs|.[$var].tag' file.json
version1531837630468