Beaglebone eh? .. você tem acesso ao mod o dev. código do driver? É o dev. driver opensource? Se assim for, rapaz eu tenho a solução para você. :)
Utilizando um múltiplo do relógio do sistema, você atrasa a direção do driver de dentro com o seguinte trecho de código:
while (time_before(jiffies, j1))
cpu_relax( );
j1
é o valor dos jiffies no vencimento do atraso
cpu_relax
é uma chamada que chama a arquitetura especificamente para indicar um processador ocioso.
Mais uma vez, todos dependem de um driver OpenSource.