O pacote para centos 7 pelo menos coloca nmap em /usr/bin , embora esses comandos rpm devam ser aplicados a Redhat 5 (ou RHEL5, ambos com ou sem carga ocupando o vagão de suporte). Encontre o pacote nmap e, em seguida, grep o conteúdo desse pacote para nmap :
$ rpm -qa | grep nmap
nmap-6.40-7.el7.x86_64
nmap-ncat-6.40-7.el7.x86_64
$ rpm -ql nmap-6.40-7.el7.x86_64 | grep bin/nmap
/usr/bin/nmap
$