O que você tem é próximo, mas imprime apenas cada registro seguido da contagem cumulativa de zeros para cada registro, em vez do que você pede.
awk '{ zeroes=0; for( i=4; i<NF; i++ ) { if( $i == 0 ) {zeroes++} } if( zeroes / (NF-3) < 0.2 ) { print $0 } }' /path/to/input
Ligeiramente mais legível:
{
zeroes=0
for( i=4; i<NF; i++ ) {
if( $i == 0 ) {
zeroes++
}
}
if( zeroes/(NF-3) < 0.2 ) {
print $0
}
}
A lógica deve ser bastante autoexplicativa.