Isso não é uma mensagem de erro. Para obter os módulos adicionados pelo Guest Additions, você precisa reiniciar a VM do VirtualBox. Então as adições devem ser carregadas como parte do kernel.
Se você estiver recebendo uma mensagem de erro, ela estará indicando "ERROR" ou algo assim na saída da mensagem - não na mensagem "Você deve reiniciar o guest".