Sem saber a versão do OpenSSH que você está executando, ou a distro, é difícil responder. No entanto, existem muitas maneiras de conseguir isso. Uma dessas formas, se você estiver executando uma versão recente do OpenSSH, é usar a diretiva AuthenticationMethods no arquivo /etc/ssh/sshd_config . Exemplo:
AuthenticationMethods publickey,keyboard-interactive