ffmpeg -formats irá listar todos eles, parece que você está procurando (surpreendentemente) -f mp4 .
Observe que, dependendo do formato do seu dispositivo de captura V4L, talvez seja necessário especificar a codificação para um áudio compatível com MPEG-4 ( -codec:a / -acodec ) e codec de vídeo ( -codec:v / -vcodec ).