ffmpeg -formats
irá listar todos eles, parece que você está procurando (surpreendentemente) -f mp4
.
Observe que, dependendo do formato do seu dispositivo de captura V4L, talvez seja necessário especificar a codificação para um áudio compatível com MPEG-4 ( -codec:a
/ -acodec
) e codec de vídeo ( -codec:v
/ -vcodec
).