Se você inserir a string literalmente no comando, poderá escapar dos caracteres à sua vontade.
grep 'Title of Webpage which may include '\'' and "' /var/mobile/Library/Safari/History.plist
grep "Title of Webpage which may include ' and \"" /var/mobile/Library/Safari/History.plist
Observe também que cat
não é necessário.
Além disso, é muito melhor usar uma ferramenta com reconhecimento de XML para processar XML.
xmllint -xpath \
'//key[string=concat("Title of Webpage which may include '\'' and ", '\''"'\'')]' \
/var/mobile/Library/Safari/History.plist