Foi perguntado antes em ServerFault . Citando com poucas modificações e notas:
Start the process with
/usr/sbin/sshd -f ~/.ssh/sshd_configwhere~/.ssh/sshd_configis a new file you created. Among other options (such as a different host key, different port, etc) you need to add the lineUsePrivilegeSeparation no. This will prevent thesshdprocess from trying to do anysetuidorsetgidcalls and allow it to continue running as your user and accept connections as your user.
Também não se esqueça de usar porta sem privilégios (> 1024).