Existem duas maneiras de fazer isso. Fabric usa openssh no backend, portanto, se você já configurou a conexão sem senha, não precisará definir nada e ela funcionará.
A outra maneira é simples também. Você só precisa configurar as variáveis env .
from fabric.state import env
env.user = "user"
env.password = "password"
env.colorize_errors = True
env.connection_attempts = 3
env.disable_known_hosts = True
env.skip_bad_hosts = True
env.parallel = False
env.linewise = True
Isso deve fazer o truque. Eu costumo colocá-lo em um arquivo separado e importá-lo.
PS: Eu, pessoalmente, encontro o paramiko , que é a biblioteca que o Fabric usa, é mais fácil de usar para tarefas mais simples.