solução feia antes do especialista em perl / sed
ip a s| awk 'BEGIN { s=0 ; } /^[^\t ]/ {if (s>0) printf "\n" ; s++ ; } {printf " %s",$0;} END { printf "\n" ;}'
basicamente
BEGIN { s=0 ; }
contador para linha
/^[^\t ]/ {if (s>0) printf "\n" ; s++ ; }
se a linha começar com não em branco e não forst, emita uma nova linha
{printf " %s",$0;}
copie a linha sem a nova linha
END { printf "\n" ;}
no final, use uma nova linha.