Normalmente, tento manter as coisas simples como:
kill $pid; sleep 5; kill -9 $pid
Ou você pode pesquisar um processo pelo nome, se quiser:
pkill $pattern; sleep 5; pkill -9 $pattern
Isso é útil quando você está trabalhando em um terminal, mas para scripts você pode preferir uma solução mais sofisticada de outra resposta.