Use xvncviewer
Uso: xvncviewer ip_address:display_no
,
onde o display_no
pode ser visto da ps
output:
11233 ? S 0:03 Xvnc :11 -geometry 1440x900 -depth 16 -rfbauth /home/vagrant/.vnc/sesman_vagrant_passwd -bs -ac -nolisten tcp
Em seguida, ele solicita a senha com a qual a sessão foi criada.
No Ubuntu você pode instalá-lo usando sudo apt-get install xvnc4viewer
(no lado do cliente).