Não tenho certeza se existe alguma solução pré-preparada, mas se você conhece um pouco de Python, pode tentar ics.py . Apenas pip install ics
então:
from ics import Calendar
md_template = """
### {start}
*{name}*: {desc}"""
with open("basic.ics") as f:
cal = Calendar(f.read())
print("## Calendar")
for e in sorted(cal.events):
print(md_template.format(start=e.begin.humanize(), name=e.name,
desc=e.description))