Você pode fazer isso com a substituição simples de parâmetro bash:
msg=$(< msg.txt)
# or, for this demo
msg="This is the commit message.
--PLACEHOLDER--
That's it."
commit="id1 - message 1
id2 - message 2
id3 - message 3"
final="${msg//--PLACEHOLDER--/"$commit"}"
echo "$final"
This is the commit message.
id1 - message 1
id2 - message 2
id3 - message 3
That's it.