Eu tive uma placa uma vez onde o pino Uart RX foi amarrado ao chão. Então, o u-boot sempre viu uma tecla pressionada.
Não sabe qual versão você está usando ...
Em
/common/autoboot.c
função
static int abortboot_normal(int bootdelay)
pouco antes do retorno, adicione a linha
abort = 0;
Isso não retornará nenhuma tecla pressionada.