Para descobrir se o nmap está instalado, você pode fazer:
dpkg --get-selections | grep nmap
Para instalar o nmap:
apt-get install nmap
Então, para verificar se o nmap está instalado e instalá-lo se não estiver, você pode fazer o seguinte:
dpkg --get-selections | grep nmap || apt-get install nmap
No CentOS, isso seria:
rpm -qa | grep nmap || yum install nmap