echo -ne '3]50;ClearScrollback\a'
deve funcionar.
Para encadeá-lo com menos você pode executar less some-file && echo -ne '3]50;ClearScrollback\a'
Para evitar que o comando salve em seu histórico bash, inclua o seguinte em seu .bash_profile HISTCONTROL=ignorespace
, salve-o e saia. Em seguida, no prompt digite . .bash_profile
que irá reler o bash_profile. Agora, quando você executa o comando less, inicie-o com um espaço antes de menos e ele não será salvo em seu histórico.