A resposta curta é que o Kali é baseado no Testes do Debian e o Debian inclui o Firefox ESR devido aos seus benefícios de estabilidade esperados.
Em diferenças de segurança:
Não há necessariamente nenhum problema de segurança com o Standard Edition Firefox versus o Extended Support Release. A diferença está na estabilidade da base de código. Assim, espera-se que a versão do ESR seja mais confiável ao longo do tempo. No entanto, pode haver problemas de segurança em uma Edição Standard que nunca será corrigida para essa edição. É esperada estabilidade vs. possível quebra não corrigida.
Veja: página do Firefox ESR
Em questões do Kali Linux em geral:
Kali é uma distro muito especializada. Não é para uso geral.