Você está usando uma chave ssh para autenticar o ansible, e como tal você configura no vagrant um usuário com uma chave ssh, como em:
config.ssh.insert_key = true
config.ssh.username = "deploy-user"
config.ssh.private_key_path = "shared/deploy-user.pem"
Eu também aconselho o usuário ssh a não ser root, mas um usuário com recursos sudo quando em uma configuração de produção.
A outra alternativa é colocar o usuário ansible rsa private / public key manualmente em um sistema recém-provisionado. O lugar é ~ ansible_user / .ssh / authorized_keys