Você pode usar a opção --transform
. Por exemplo:
touch foo bar
tar cf archive.tar foo bar --transform 's,^,bazdir/,'
tar tvf archive.tar
-rw-r--r-- tigger/tigger 0 2017-10-11 19:32 bazdir/foo
-rw-r--r-- tigger/tigger 0 2017-10-11 19:32 bazdir/bar
Para mais detalhes e opções mais complexas, veja Como criar uma pasta base comum com tar e como renomear pastas? - no site da irmã, pergunte ao Ubuntu.