Para fazer isso do jeito que os scripts init normalmente fazem, quando foo inicia a barra, você deve escrever o PID da barra em um arquivo chamado / var / run / bar (ou local similar dependendo do seu SO). Então quando você chama foo stop, você lê o PID e sinaliza o processo da barra apropriadamente. Claro que existem outras soluções, mas esta parece ser uma resposta "livro-texto".