Um script de shell simples pode fazer isso.
Espero ter entendido corretamente.
machineA.sh
#!/bin/sh
# send file from machine A to machine B
scp /path/on/machineA/binary user@MachineB:/path/on/machineB/binary
# ssh into machine B and launch machineB.sh
ssh user@MachineB /path/to/machineB.sh
machineB.sh
#!/bin/bash
# execute file on machine B
chmod +x /path/on/machineB/binary
/path/on/machineB/binary
Execute o script da máquina A cada vez que você precisar testar um novo programa. Pode ser feito como uma parte final de um script de construção.