Eu consegui alterar o título usando este comando:
PROMPT_COMMAND='echo -ne "3]0;SOME TITLE HERE%code%7";'
Infelizmente, nos meus testes com xfce4-terminal, isso só muda parte do título. Então o novo título é:
Terminal - SOME TITLE HERE
Eu estou supondo que este não é o comportamento que você deseja, mas provavelmente é o mais próximo possível do xfce4-terminal. Este método funciona perfeitamente com o urxvt.