Com o xterm, você pode usar o recurso de tradução para atribuir uma string (como "setxkbmap us") a uma tecla de função. Fazer isso ignora a maioria dos problemas de teclado, bem como problemas com caracteres de composição e especiais.
Algo parecido com isto no seu $HOME/.Xdefaults
iria atribuir o comando controle deslocamento F1 :
*VT100*translations: #override \n\
Ctrl Shift <Key>F1: string("setxkbmap us") string(0xa) \n
Outras leituras: Key Bindings no manual do xterm.