Sugiro usar uma chave ssk para que você não precise fornecer nenhuma senha. Há muitos tutoriais sobre como usá-los, por exemplo, isso um.
Caso você queira usar uma senha embutida, você pode tentar instalar sshpass
e executar:
sshpass -p 'YourPassword' ssh user@host
Fonte: Login SSH com senha de texto não criptografado como um parâmetro?
A propósito, se você quer executar um comando na máquina remota, você apenas tem que escrever o comando remoto entre aspas:
sshpass -p 'YourPassword' ssh user@host "ls -l"