Como já mencionado nos comentários de Fiximan, procurar um dígito filtra automaticamente 'rs' e 'chr'. Então, se você quiser adicionar linhas começando com um dígito com 'chr', você pode fazer o seguinte:
awk '{if ($1 ~ /^[:0-9:]/) printf "chr%s\n", $0; else printf "%s\n", $0;}' filename > newfile