Você pode filtrar os caracteres que não deseja com tr
; no seu caso
... | tr -d -c '[:print:][:cntrl:]'
-d
exclui qualquer caractere que corresponda aos caracteres especificados, -c
complementa os conjuntos de caracteres (portanto, ele mantém apenas o que corresponde nesse caso), [:print:]
corresponde a todos os caracteres imprimíveis, incluindo espaço e [:cntrl:]
(como retorno de carro e nova linha, que você provavelmente deseja manter).