Você pode filtrar os caracteres que não deseja com tr ; no seu caso
... | tr -d -c '[:print:][:cntrl:]'
-d exclui qualquer caractere que corresponda aos caracteres especificados, -c complementa os conjuntos de caracteres (portanto, ele mantém apenas o que corresponde nesse caso), [:print:] corresponde a todos os caracteres imprimíveis, incluindo espaço e [:cntrl:] (como retorno de carro e nova linha, que você provavelmente deseja manter).