Supondo que seus subdiretórios estejam localizados em $insub_FIM_M_1
e que o arquivo que você deseja copiar seja chamado de file.txt
em cada um desses subdiretórios,
mkdir -p result || exit 1
for pathname in "$insub_FIM_M_1"/*/file.txt; do
cp "$pathname" "result/$( basename "$( dirname "$pathname" )" )_file.txt"
done
copiaria esses arquivos para o diretório result
no diretório atual, renomeando cada arquivo de acordo com o diretório em que eles estão localizados.