Em vez de iniciar o xscreensaver diretamente, use um script de wrapper.
#!/bin/sh
prog=xscreensaver
while :
do
$prog &
wait
done
Execute este script como faria xscreensaver, ou seja, em segundo plano, iniciado a partir de .xinitrc ou equivalente. Se o xscreensaver morrer, este script irá notar e reiniciar imediatamente.