Se você acabou de entrar em um sistema que não tem uma área de trabalho X em execução, não será possível usar o xfreerdp ou qualquer outro aplicativo que exija o uso de uma GUI.
Lembre-se de que a área de trabalho X está acionando o videocard & monitorar localmente e está fornecendo uma base (o protocolo X) na qual outros aplicativos gráficos também podem exibir GUIs por meio dela. Sem ele, nenhum aplicativo como xfreerdp não tem como acessar diretamente o display.
Se você estiver familiarizado com o modelo DOS / Windows, pense em tentar executar um aplicativo do Windows diretamente do DOS. Isso não seria possível aqui também. Existem bibliotecas e serviços para os quais o Windows fornece APIs, que os aplicativos utilizam.
Essa é a troca que se faz quando se desenvolve um aplicativo para um determinado ambiente, em vez de desenvolvê-lo como uma entidade autônoma que pode interagir diretamente com o hardware de um determinado sistema.