Descobri isso,
Você precisa editar a configuração da porta serial digitando
minicom -s
depois, vá para a configuração da porta serial
Não tenho certeza se tenho essa configuração correta Eu recebo o seguinte erro
Não é possível iniciar o minicom corretamente: "A porta do parâmetro é privada, mas está marcada como pública no arquivo de configuração global"