Se você estiver usando a GUI, eu acredito que você pode apenas clicar com o botão direito e "Extract Here" ou o equivalente a isso.
Se você quiser usar um comando, abra um terminal e cd no diretório e use:
unrar x -e file.part1.rar
Onde file.part1.rar é a primeira parte da coisa toda. Os outros arquivos precisam estar na mesma pasta.
Se você não puder executar o comando unrar , precisará instalá-lo usando:
sudo apt-get install rar unrar
Fonte: link