De link parágrafo "servidores de autenticação não confiáveis":
In a zero-trust environment, you must assume that an attacker can highjack the IP address of the auth server e.g. 10.0.10.5. To prevent this from happening, you need to distribute the CA certificate of the auth server to the node prior to adding it:
# on the auth server:
$ tctl auth export --type=tls > ca.cert
# on the new node, prior to calling 'teleport start'
$ mkdir -p /var/lib/teleport
$ cp ca.cert /var/lib/teleport/ca.cert
A mensagem sugere que você talvez não tenha feito isso ainda?