Seu arquivo known_hosts
precisa ser legível pelo usuário e modo Jenkins 600.
Como a mensagem de erro diz (ênfase minha):
Please ensure [the known hosts file] is created at this path and that Jenkins can read it.
Supondo que seu usuário do Jenkins seja jenkins
, veja aqui como garantir que o conteúdo do diretório SSH do Jenkins tenha as permissões corretas:
sudo chown -Rh jenkins:jenkins /var/lib/jenkins/.ssh
sudo chmod 600 /var/lib/jenkins/.ssh/{authorized_keys,id_rsa,known_hosts}