O que você precisa é de roteamento baseado em políticas. Veja man ip-rule
Configure uma regra para corresponder ao roteador2
ip rule add from router2 table 200
Configure uma rota para essa regra que aponte para o gateway correto. $GATEWAY
deve ser o gateway ou roteador padrão1 antes que a VPN seja iniciada.
ip route add default via $GATEWAY table 200