Eu posso entender por que você precisa digitar sua senha para um sudo apt install daSoftware ou mesmo sudo apt upgrade : você está modificando o código que será executado em sua máquina.
Mas por que apt update ? Você está apenas atualizando a lista de softwares disponíveis. Por que seria um problema não pedir o privilégio extra concedido pelo modo de superusuário para realizar uma atualização?
A lista de softwares está escrita em áreas protegidas ( /var/lib/apt/ # 1 ) às quais você não tem acesso de gravação. As permissões elevadas são necessárias para gravar nesse diretório, onde todos os usuários podem ler, mas não escrever.
# 1: @jordanm apontou corretamente este diretório; obrigado Jordan
Porque tudo que você faz com sudo exige uma senha por padrão, e não há exceção para isso em seu arquivo sudoers (embora você possa adicionar um via NOPASSWD se quiser).
Tags apt software-updates