Eu costumava usar o gerenciador de inicialização, como apontado pelo Chad - 24216, mas, infelizmente, ele não está mais sendo mantido, nem nos repositórios.
Ele foi substituído pelo "grub-customizer", que, embora atualizado, também não está nos repositórios padrão. Para adicionar e instalar basta fazer o seguinte no terminal:
sudo add-apt-repository ppa:danielrichter2007/grub-customizer
Pressione enter para confirmar a adição do PPA
sudo apt-get update
sudo apt-get install grub-customizer
Pressione Y para confirmar
Agora você pode iniciar o grub-customizer da maneira usual. Se você ignorar a lista completa que você verá quando for lançada pela primeira vez, basta pressionar o botão "Preferências" na barra de ferramentas para obter um bom resumo, onde você pode alterar o valor do tempo limite e item de menu padrão, como mostrado abaixo: / p>
Fontes:
O gerente de inicialização está morto
PPA Customizer do Grub