Eu descobri a resposta. No seu arquivo sudoers, você pode colocar a seguinte entrada:
%my-users ALL=NOPASSWD: /bin/su - app-admin
Depois, você pode usar o seguinte para fazer login:
sudo su - app-admin
Nota: Certifique-se de usar sudo visudo
para editar qualquer coisa relacionada ao sudo ou você pode corromper seus privilégios sudo.