Depois de muita pesquisa e ajuda de amigos, encontrei a solução. Como um amigo ajudou com o meu erro nos comentários, eu postei isso para que os outros pudessem usar isso. Como Amadan diz:
You cannot use string interpolation
("....$Directory...")
inawk
. Use string concatenation:system("find " Directory " -maxdepth 1 -type f -name \"validDate*\" ")
Então atualizei meu script com:
#! /usr/bin/awk -f
BEGIN{
Directory="history/"
date="20180522"
validDate=substr(date,0,4)"-"substr(date,5,2)"-"substr(date,7,2)
printf Directory
system("find " $Directory " -maxdepth 1 -type f -name " validDate"*")
}
E isso funciona! :):)