Você pode usar o Gdebi .
gdebi instala um pacote .deb e suas dependências. Para usá-lo, execute:
sudo gdebi package.deb
Você pode instalar gdebi com este comando:
sudo apt-get install gdebi
Veja man gdebi para uma lista completa de opções.
gdebi é a linha de comando equivalente à ferramenta gráfica de mesmo nome, o comando da ferramenta gráfica é gdebi-gtk e tem funcionalidade semelhante: