Se você estiver usando o sistema de impressão CUPS, essa funcionalidade estará incluída; você não precisará de nenhuma ferramenta específica para isso. Assim como o Theophrastus indicou em um comentário, você pode usar uma opção de trabalho: -o number-up=2
com o comando de impressão básico do CUPS lp
ou com o comando de compatibilidade do BSD lpr
.
Se você estiver usando algum outro sistema de impressão que não inclua essa funcionalidade, talvez seja necessário construir um canal como este:
pdftops your-PDF-file.pdf | psnup -2 | lp
Pode ser necessário adicionar algumas opções a esse pipeline para selecionar o tamanho do papel, a impressora, etc.
Pelo menos em Debian, o utilitário pdftops
está em poppler-utils
package e psnup
está em psutils
.