Acesse a rede VPN remota da LAN interna

Question

Talvez o título não seja o melhor, mas quero alcançar o seguinte:

Atualmente, configurei uma conexão VPN bem-sucedida usando o Wireguard entre rPi A e B. No rPiA para acessar a rede do roteador A que emiti: ip route add 192.168.2.0/24 dev zzzwg0. Então eu posso pingar 192.168.2.xxx de rPi A através de conexão VPN. A pergunta é: seria possível configurar uma rota estática no roteador B para rpiA para permitir o acesso à rede do roteador A? Se sim, que outras regras de iptable são necessárias no rPi A?