A sintaxe está errada.
Tem que ser:
ssh postgres@host 'sed -i "/archive_command/ s/#BARMAN#[ ]*//g" /var/lib/pgsql/data/postgresql.conf"'
Você esqueceu as citações antes e depois do comando. E acrescentou aspas duplas em vez de aspas simples, para que não haja necessidade de escapar dela.