Se a sua resolução fosse minutos / horas / dias e não segundos, você poderia usar 'at':
ssh root@IP 'echo /tmp/script | at now + 5 minutes'
(Requer que o daemon, 'atd', esteja em execução)
EDIT: Se você quiser resolução segundos, você pode usar 'sleep', mas você tem que redirecionar stdout e stderr para que o ssh solte a conexão:
ssh root@IP "(sleep 5; /tmp/script) >/dev/null 2>/dev/null &"
Encontrei a solução aqui: link