Você pode adicionar o comando clear ao serviço "local", da seguinte forma:
# echo -e "#!/bin/sh\nclear" > /etc/local.d/clearscreen.start
# chmod +x /etc/local.d/clearscreen.start
# rc-update add local
O último comando é necessário para que o serviço "local" seja iniciado na inicialização, já que por padrão está desativado.
Mais informações sobre local.d (e recomendação): link
.: Francesco