você deve instalar o pacote devel do seu kernel, e atualizar o seu sistema, após isso tente instalar o VBoxGuestAdditions:
versão do kernel: uname -r
pesquise no pacote devloppement do seu kernel: yum search kernel-devel-... alguma coisa assim.
instale-o e atualize seu sistema: yum install kernel-devel-...
'yum update'
e instale seu VBoxGuestAdditions