Eu não entendo completamente o que você está perguntando - se você adicionar mais dados sobre o que você está tentando fazer, talvez possamos ajudar melhor.
Mas, para responder à pergunta como está, usando o comando a seguir, você pode descobrir qual pacote fornece qual comando:
yum provides dmsetup
Isso mostrará a você que o pacote é chamado device-mapper
- então simplesmente faça:
yum install device-mapper